La Società nasce come Azienda Municipalizzata Trasporti Urbani (A.M.T.U.) nell'anno 1977, ai sensi del T.U. n.2578/1925, in seguito alla liquidazione del concessionario privato Ditta Pietrino Rasenti.
La trasformazione da Azienda Municipalizzata, la cui natura giuridica si identificava con il Comune di appartenenza, in Azienda Speciale, con personalità giuridica propria, è stata attuata con deliberazione consiliare n. 2 del 12 gennaio 1996, in conformità all'art. 22, comma 3, lettera c) della legge 8 giugno 1990 n.142. Con il medesimo provvedimento si approvava il relativo  statuto che all'art.2 elencava tutte le attività che la nuova azienda, potenzialmente, poteva esercitare.

La continua evoluzione della normativa di legge in materia ha introdotto la possibilità per gli enti locali di costituire o partecipare  a società a prevalente capitale pubblico "qualora sia opportuna, in relazione alla natura o all'ambito territoriale del servizio, la partecipazione di più soggetti pubblici o privati" (art.17 della legge 127 del 15 maggio 1997 di modifica del testo dell'art.7 comma 3, lettera e) legge 142/1990).

Con la stessa norma è stato, inoltre, introdotto un iter semplificato per la trasformazione delle aziende speciali, costituite ai sensi dell'art.22, comma 3, lettera c) della legge 8 giugno 1990 n.142, in società per azioni  nel senso di consentire ai Comuni di provvedervi per atto unilaterale senza dovere revocare le aziende.